Citroën Jumper I:n virallinen ensiesitys pidettiin vuonna 1994 pakettiautojen näyttelyssä Genevessä. Van oli tulosta ranskalaisen autonvalmistajan ja Fiat- ja Peugeot-tuotemerkkien yhteistyöstä ja se oli ”kaksonen” rakenteen suhteen Fiat Ducatolle ja Peugeot Boxerille. Tämä innovatiivinen muotoilu sai vuoden 1995 pakettiauton palkinnon (Van Of The Year). Uusien ratkaisujen suunnittelu- ja testausprosessi alkoi vuonna 1987. Ajoneuvon visuaalisesta aspektista vastasi itse Giorgetto Giugiaro (Ital design), jonka tehtävänä oli vähentää ilmankulutuskerrointa. Saatiin Cx = 0,35, mikä oli ehdoton läpimurto suurten pakettiautojen segmentissä.
Citroen ensimmäisenä otti käyttöön pakettiautoihin etuvedon, joten tämä ratkaisu ei voinut puuttua Citroen Jumperista. Moottori asetettiin poikittain ja käytettiin ratkaisua, jota kutsuttiin itsekantavaksi koriksi. Etu- ja taka-akselin jousitus erottui. Eteen asennettiin McPherson, kun taka-akseli oli jäykkä ja asennettu parabolisiin jousiin. Havaitsevat tarkkailijat voivat huomata, että samoja ratkaisuja on käytetty myös Ducatossa ja Boxerissa. Ensimmäisen sukupolven Citroen Jumper esiintyi useissa kymmenissä eri versioissa riippuen kokonaispainosta (2,9 t - 3,5 t), kantavuudesta (0,9 t - 1,9 t), pakettiauton pituudesta ja tarkoituksesta. Citroen Jumper I oli saatavana myös versioina, joissa oli lisävarusteita, kuten takakamera, ESP, ilmastointi tai pysäköintilämmitin. 2000-luvun alussa alkoi Citroën Jumperin tuotanto Brasiliassa, käyttämällä Euroopassa valmistettuja komponentteja. Samanaikaisesti aloitettiin kasvojen kohotus, jonka tarkoituksena oli antaa ajoneuvolle nykyaikaisempi ilme. Muutoksia ei tarvinnut pitkään odottaa.
Jo helmikuussa 2002 esiteltiin päivitetty versio Citroen Jumperista. Suurimmat muutokset koskivat auton ulkonäköä ja täysin uutta moottorivalikoimaa. Ajoneuvon edessä päivitettiin tekoetupuskuri ja valot. Myös grillan keskiosassa sijaitsevaa Citroen-logoa laajennettiin. Uusi muotoilu oli tyylikkäämpi kuin edellinen versio, joka sai asiakkaiden ylimääräisen hyväksynnän. Kosmeettisia muutoksia tapahtui myös ajoneuvon sisällä, mutta merkittävin muutos oli uudistettu moottorivalikoima. Citroen Jumper I:in uuden version tehokkain voimayksikkö oli 2,8 HDI -moottori, joka tuottaa 146 hevosvoimaa. Tämä ei kuitenkaan ollut Citroenin omistama ratkaisu ja moottori lainattiin Ivecolta.
